VerOnika!

Мастурбация - это искусственное раздражение половых органов с целью достижения оргазма. В описываемом же Вами поведении ребёнка ни о каком оргазме речь, очевидно, не идёт. Верно?
Так что, во-первых, можно выдохнуть и сказать себе спокойно - "это - не мастурбация" в её истинном смысле слова.
Но ЧТО же тогда это такое? - второй тревожащий Вас вопрос.
Отвечаю: это - навязчивое поведение, невротическое в своей основе. По своему смыслу оно - заместительного характера. Т.е. ребёнку чего-то не хватает в общении с родителями. Его эмоциональный контакт с мамой-папой (с окружающими) искажён, не сбалансирован: либо он недополучает каких-то чувств, либо не может выразить какие-то свои чувства Вам. В общем-то, если подумать, в этом нет ничего удивительного, т.к. всё Ваше послание пропитано тревожно-нормативным страхом "отклонения", верно? Вы испуганы, что с ребёнком что-то "не так", боитесь, что его развитие, поведение не укладываются в некие стандарты, сложившиеся Ваши представления о том, какой у Вас ДОЛЖЕН БЫТЬ ребёнок. Но это означает, автоматически, что Ваше восприятие (и эмоциональное приятие) ребёнка зашорено, ограничено этими стандартными рамками. И всё, что в них не укладывается - пугает Вас. Вы похожи на канатоходца, пытаясь прожить со своей дочкой её детства одним-единственным правильным путём.
А дети они, знаете, VerOnika, ЖИВЫЕ..)) Они могут "отклонятся" от любых стандартов ежедневно, ежечасно.)))

Исторический анекдот: Николай 1 проводит строевой смотр. Солдатиков намуштровали, все ружья-сабли, сапоги, пряжки-пуговки надраены, сверкают чистотой.... прошёлся государь вдоль строя - хороши! потом посмотрел с торца - все в линеечку, по ниточке выстроены, но  отошёл государь нахмуренный, огорчённый. К нему генерал подлетает, мол, что не так, свет-государь, батюшка? Отвечает Николай: "Дышат, сволочи!" (не в такт).

Вот, мне Ваше отношение к дочке как-то в этом же духе (отчасти) представляется. Есть у Вас какой-то страх, подавляемый, тревога за неё.
А доча эту Вашу тревогу "считывает", заражается ею, но что с нею делать - не знает. И одно лишь находит средство отвлечься от этого чувства - вот, развлекается так. Вообще, это может быть ЛЮБОЕ навязчивое поведение. Другие детки, например, могут накручивать волосики на палец (и вырывать их, при сильной выраженности эмоционального напряжения), кто-то навязчиво требует мамкину грудь (или бутылочку), кто-то грызёт уголок одеялка и т.д. и т.п.
Но за всем этим стоит попытка ребёнка овладеть эмоциональным напряжением, которое оно, дитя, заимствует у своих родителей. Поэтому шаг №1 - успокоиться и расслабиться самой, принять своего ребёнка как вполне нормального. Шаг 2 - любить его чаще и больше выражать свою любовь внешне-осязаемым образом: гладить, целовать, щекотать, брать на руки. Очень ценнен в этом плане ежедневно выполняемый массаж - целых полчаса приятных касаний родителем ребёнка! Все это называется "телесный контакт" и помогает "прочистить" эмоциональные каналы взаимообщения малыша с родителем, восстановить эмоциональный баланс, дать ребёнку чувство "защищённости" и безопасности, что и снимает корень всех навязчивых проявлений.